TickAttack e Franzininho - controlando um robô sob rodas

O Franzininho, o Arduino baseado no microcontrolador ATTiny85, pode ser considerada uma das placas mais versáteis para Arduino no Brasil. Com tamanho reduzido, ótima documentação e pelo fato de haver projetos utilizando-a estarem aparecendo, esta se configura como uma placa ideal para projetos diversos no mundo maker.

 

Aproveitando o surgimento e popularização desta placa, este artigo, feito numa parceria entre o Fábio Souza e eu, mostra como utilizar o gerenciador de tarefas TickAttack (portado para o ATTiny85) em conjunto com a Franzininho, ambos com a finalidade de permitir fácil e robusto controle ao Robô Franzininho. 

 

 

Material utilizado

 

Para reproduzir este projeto, será preciso ter à disposição os seguintes materiais:

  • Uma placa Franzininho;
  • Um Power Bank (preferencialmente um que disponibilize alimentação com corrente máxima de 2A ou superior);
  • Um módulo Bluetooth HC-05;
  • Um driver de motor com ponte H L298N;
  • Um Chassis de robô com duas rodas.

 

 

TickAttack - portabilidade para ATTiny85

 

Para a realização do projeto, o TickAttack foi portado para o microcontroldor ATTiny85. Em relação ao projeto original do TickAttack, devido a restrições de recursos (para se ter o menor overhead possível), os seguintes recursos foram deixados de lado:

  • Encapsulamento de variáveis relevantes ao Kernel cooperativo;
  • Mecanismo de dados compartilhados;
  • Mecanismo de medição de performance (por tarefa).

 

Em suma, preservou-se somente o necessário, afim de deixar a maior parte dos recursos alocáveis para o projeto principal / tarefas a serem controladas pelo TickAttack.

 

O TickAttack já portado para o ATTiny85 pode ser obtido do repositório oficial do projeto, clicando aqui.

 

 

Robô Franzininho - circuito esquemático

 

O circuito esquemático do robô Franzininho pode ser visto na figura 1.

 

TickAttack e Franzininho - Circuito esquemático do Robô Franzininho
Figura 1 - Circuito esquemático do Robô Franzininho

 

Observação: O uso do protoboard é opcional. Este foi colocado no esquema com a finalidade de facilitar a visualização.

 

No final da montagem, seu robô deve se parecer com o da figura 2.

 

TickAttack e Franzininho - Robô Franzininho montado
Figura 2 - Robô Franzininho montado

 

 

Código-fonte: TickAttack + Franzininho

 

Abaixo, segue o código-fonte do Robô Franzininho. O código-fonte foi feito para a Arduino IDE, portanto  a forma de programa-lo é a mesma que foi abordada no artigo original da placa.

Se preferir, pode obter o código-fonte no GitHub oficial do projeto, clicando aqui.

 

 

 

Vídeo - Robô Franzininho em ação!

 

Veja abaixo um vídeo do Robô Franzininho em ação:

 

 

 

Vá além: utilize a Franzininho + TickAttack nos seus projetos

 

Neste artigo foi mostrado um uso divertido e adequado para o TickAttack em conjunto com a Franzininho: o controle do Robô Franzininho, um robô sob rodas. Agora que você já sabe como desenvolver um projeto utilizando-os, o céu é o limite!

 

Portanto, explore sem medo o TickAttack em conjunto com os recursos da Franzininho o quanto puder, desde robôs e controles de I/O até sistemas supervisórios. E, claro, compartilhe com a comunidade, contribuindo assim com o projeto e novas ideias! 

Sou engenheiro eletricista formado pela Faculdade de Engenharia de Guaratinguetá (FEG - UNESP) e trabalho com desenvolvimento de sistemas embarcados em São Paulo capital. Curioso e viciado em tecnologia, sempre busco me aprimorar na área de eletrônica e programação, em especial em desenvolvimento de firmware (área que mais gosto de trabalhar e estudar).Para mais informações, acesse minha página no Facebook:https://www.facebook.com/pbertoleti