Olá leafarsp,
É possível sim. Na verdade você pode trabalhar com threads em qualquer arquitetura. É tudo questão de software, considerando-se que você tenha os recursos de hardware necessários para isso (capacidade de processamento, memória, etc).
Não conheço nenhuma lib que implemente apenas threads para você usar na sua aplicação. O que você precisa é de um SO rodando por baixo da sua camada de aplicação.
Que tal dar uma olhada no FreeRTOS (
www.freertos.org). Já usei e seu conceito é bem simples.
Um abraço,
Sergio Prado